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modelisation

Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

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modelisation [2025/05/05 08:33] – mistertmodelisation [2025/05/20 06:24] (Version actuelle) – mistert
Ligne 31: Ligne 31:
 **Robot Quincy** **Robot Quincy**
  
 +{{ https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modele_carte_positions.PNG }}
  
 +Bien régler dans model Settings la fonction de callback stopFunction et placer ceci:
  
 +{{ https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modelSettings_callback_stopFunction.PNG }}
  
  
 +code Matlab pour la cinematique de alpha,beta vers x,y
 +
 +<code matlab>
 +function [x,y]= fcn(L,d,alpha,beta)
 +
 +x = 0.0; y = 0.0; E = 0.0; h = 0.0;
 +a_x=0.0;a_y=0.0;b_x=0.0;b_y=0.0;
 +
 +alpha=deg2rad(alpha);
 +beta=deg2rad(beta);
 +
 +a_x = -d/2.0; b_y = 0.0;
 +b_x = d/2.0; b_y = 0.0;
 +
 +e1x = a_x + L*cos(alpha);
 +e1y = a_y + L*sin(alpha);
 +
 +e2x = b_x + L*cos(beta);
 +e2y = b_y + L*sin(beta);
 +
 +E=((e2y-e1y)^2 + (e2x-e1x)^2)^0.5;
 +h=(L^2 - E^2/4)^0.5;
 +
 +u_x = (e2x-e1x)/E; u_y = (e2y-e1y)/E;
 +u_px = -u_y; u_py = u_x;
 +
 +x = (e1x+e2x)/2 + h*u_px;
 +y = (e1y+e2y)/2 +h*u_py;
 +</code>
 +
 +Code pour la cinématique inverse:
 +
 +<code matlab>
 +function [alpha,beta]= fcn(L,d,x,y)
 +
 +a_x = -d/2.0; a_y = 0.0;
 +b_x = d/2.0; b_y = 0.0;
 +
 +L_a = ((x-a_x)^2+(y-a_y)^2)^0.5 ;
 +L_b = ((x-b_x)^2+(y-b_y)^2)^0.5 ;
 +
 +phi_a = atan2(y-a_y,x-a_x);
 +phi_b = atan2(y-b_y,x-b_x);
 +
 +delta_a = acos(L_a/(2*L));
 +delta_b = acos(L_b/(2*L));
 +
 +alpha=rad2deg(phi_a+delta_a);
 +beta=rad2deg(phi_b-delta_b);
 +</code>
 +
 +Admirez le résultat !
 +
 +{{ https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modele_carte_resultat.PNG }}
 +
 +Il était aussi possible de faire la simulation su Excel: {{ https://mistert-forge.site/cours/TSSI/quincy_carte.xls }}
 +
 +**TRAVAIL ATTENDU**
 +
 +Faire trois modèles:
 +
 +  - Un modèle qui teste les fonctions Matlab données ci-dessus avec les angles min,max pour $\alpha$ et $\beta$
 +  - Un modèle qui dessine la carte des positions pour le robot Quincy
 +  - Un modèle qui montre sur un graphe XY le dessin d'un d'une ligne de (-50,150) à (50,150).
 +  - Pour les plus motivés: représenter sur SolidWorks les bras en 3D les importer dans Matlab les commander ensuite angulairement pour dessiner un trait ou un cercle.
  
  
  
modelisation.1746434031.txt.gz · Dernière modification : de mistert