Wiki de Sébastien TACK

Fiche d'activité

Fiche ressource utilistion de Simulink

Fichier MatLab

Fichier valeurs mesurées

Modélisation du truck

Modèles MATLAB de base: Tamiya_eleve.zip

Modélisation du moteur polulu jaune

Données constructeur: specs moteur jaune.pdf

Outil pour tracer les courbes moteur

Outil: abaque_moteur_2021.slx

Modélisation multibody

Modéliser un pendule.pdf

https://fr.mathworks.com/help/sm/gs/model-pendulum.html

pendulum_2022a.slx

Robot Quincy

Bien régler dans model Settings la fonction e callback stopFunction et placer ceci:

code Matlab pour la cinematique de alpha,beta vers x,y

function [x,y]= fcn(L,d,alpha,beta)
 
x = 0.0; y = 0.0; E = 0.0; h = 0.0;
a_x=0.0;a_y=0.0;b_x=0.0;b_y=0.0;
 
alpha=deg2rad(alpha);
beta=deg2rad(beta);
 
a_x = -d/2.0; b_y = 0.0;
b_x = d/2.0; b_y = 0.0;
 
e1x = a_x + L*cos(alpha);
e1y = a_y + L*sin(alpha);
 
e2x = b_x + L*cos(beta);
e2y = b_y + L*sin(beta);
 
E=((e2y-e1y)^2 + (e2x-e1x)^2)^0.5;
h=(L^2 - E^2/4)^0.5;
 
u_x = (e2x-e1x)/E; u_y = (e2y-e1y)/E;
u_px = -u_y; u_py = u_x;
 
x = (e1x+e2x)/2 + h*u_px;
y = (e1y+e2y)/2 +h*u_py;

Code pour la cinématique inverse:

function [alpha,beta]= fcn(L,d,x,y)
 
a_x = -d/2.0; a_y = 0.0;
b_x = d/2.0; b_y = 0.0;
 
L_a = ((x-a_x)^2+(y-a_y)^2)^0.5 ;
L_b = ((x-b_x)^2+(y-b_y)^2)^0.5 ;
 
phi_a = atan2(y-a_y,x-a_x);
phi_b = atan2(y-b_y,x-b_x);
 
delta_a = acos(L_a/(2*L));
delta_b = acos(L_b/(2*L));
 
alpha=rad2deg(phi_a+delta_a);
beta=rad2deg(phi_b-delta_b);

Admirez le résultat !

Il était aussi possible de faire la simulation su Excel: quincy_carte.xlsx

TRAVAIL ATTENDU

Faire trois modèles:

1. Un modèle qui teste les fonctions Matlab données ci-dessus avec les angles min,max pour \alpha et \beta
2. Un modèle qui dessine la carte des positions pour le robot Quincy
3. Un modèle qui montre sur un graphe XY le dessin d'un d'une ligne de (-50,150) à (50,150).
4. Pour les plus motivés: représenter sur SolidWorks les bras en 3D les importer dans Matlab les commander ensuite angulairement pour dessiner un train ou un cercle.