==== TP DE MODELISATION ====

{{https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modelisation/SII TP modélisation.pdf | Fiche d'activité}}

{{https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modelisation/3-tp_prise_en_main_simulink_simscape_mccacausal.pdf | Fiche ressource utilistion de Simulink}}

{{https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modelisation/modele_moteur_cc_2021aaaa.slx | Fichier MatLab}}

{{https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modelisation/vitesse_mesuree.mat | Fichier valeurs mesurées}}

** Modélisation du truck **

Modèles MATLAB de base: {{https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modelisation/Tamiya_eleve.zip}}

** Modélisation du moteur polulu jaune **

Données constructeur: {{https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modelisation/specs moteur jaune.pdf}}

** Outil pour tracer les courbes moteur **

Outil: {{https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modelisation/abaque_moteur_2021.slx}}

** Modélisation multibody **

{{https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modelisation/multibody/Modéliser un pendule.pdf}}

https://fr.mathworks.com/help/sm/gs/model-pendulum.html

{{https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modelisation/multibody/pendulum_2022a.slx}}

**Robot Quincy**

{{ https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modele_carte_positions.PNG }}

Bien régler dans model Settings la fonction de callback stopFunction et placer ceci:

{{ https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modelSettings_callback_stopFunction.PNG }}


code Matlab pour la cinematique de alpha,beta vers x,y

<code matlab>
function [x,y]= fcn(L,d,alpha,beta)

x = 0.0; y = 0.0; E = 0.0; h = 0.0;
a_x=0.0;a_y=0.0;b_x=0.0;b_y=0.0;

alpha=deg2rad(alpha);
beta=deg2rad(beta);

a_x = -d/2.0; b_y = 0.0;
b_x = d/2.0; b_y = 0.0;

e1x = a_x + L*cos(alpha);
e1y = a_y + L*sin(alpha);

e2x = b_x + L*cos(beta);
e2y = b_y + L*sin(beta);

E=((e2y-e1y)^2 + (e2x-e1x)^2)^0.5;
h=(L^2 - E^2/4)^0.5;

u_x = (e2x-e1x)/E; u_y = (e2y-e1y)/E;
u_px = -u_y; u_py = u_x;

x = (e1x+e2x)/2 + h*u_px;
y = (e1y+e2y)/2 +h*u_py;
</code>

Code pour la cinématique inverse:

<code matlab>
function [alpha,beta]= fcn(L,d,x,y)

a_x = -d/2.0; a_y = 0.0;
b_x = d/2.0; b_y = 0.0;

L_a = ((x-a_x)^2+(y-a_y)^2)^0.5 ;
L_b = ((x-b_x)^2+(y-b_y)^2)^0.5 ;

phi_a = atan2(y-a_y,x-a_x);
phi_b = atan2(y-b_y,x-b_x);

delta_a = acos(L_a/(2*L));
delta_b = acos(L_b/(2*L));

alpha=rad2deg(phi_a+delta_a);
beta=rad2deg(phi_b-delta_b);
</code>

Admirez le résultat !

{{ https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modele_carte_resultat.PNG }}

Il était aussi possible de faire la simulation su Excel: {{ https://mistert-forge.site/cours/TSSI/quincy_carte.xls }}

**TRAVAIL ATTENDU**

Faire trois modèles:

  - Un modèle qui teste les fonctions Matlab données ci-dessus avec les angles min,max pour $\alpha$ et $\beta$
  - Un modèle qui dessine la carte des positions pour le robot Quincy
  - Un modèle qui montre sur un graphe XY le dessin d'un d'une ligne de (-50,150) à (50,150).
  - Pour les plus motivés: représenter sur SolidWorks les bras en 3D les importer dans Matlab les commander ensuite angulairement pour dessiner un trait ou un cercle.