Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- ssi_elec_regulation_asservissement [2025/11/29 14:33] – mistert2
+++ ssi_elec_regulation_asservissement [2025/12/09 13:54] (Version actuelle) – mistert2
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 {{https://mistert.freeboxos.fr/cours/_/_herbin/TSI-2022/régulation - asservissement/TSSI cours  asservissement.pdf}}
+==== MODELES MATLAB  A SAUVEGARDER ====
+{{https://mistert.freeboxos.fr/cours/_/_herbin/TSI-2022/régulation - asservissement/regulationPID_2022a.slx}}
+{{https://mistert.freeboxos.fr/cours/_/_herbin/TSI-2022/régulation - asservissement/filtreNumerique_2022a.slx}}
 ----
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 Manipulations :
-  * Ajouter le terme intégral : <mt>u = K_p e ;+; K_I \int e(t)\,dt</mt>
+  * Ajouter le terme intégral : <mt>u = K_p e + K_I \int e(t)\,dt</mt>
-  * Débuter avec K_I = 0.05, puis 0.1 max
+  * Débuter avec <mt>K_I</mt> = 0.05, puis 0.1 max
   * Freiner l’axe puis relâcher
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   * L’erreur statique disparaît
   * La vitesse atteint précisément la consigne
-  * Si K_I trop fort : dépassement, oscillations lentes, instabilité
+  * Si <mt>K_I</mt> trop fort : dépassement, oscillations lentes, instabilité
 Conclusion : Le correcteur I supprime l’erreur statique, mais ne doit jamais être trop fort
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 Manipulations :
-  * Ajouter le terme dérivé : <mt>u = K_p e ;+; K_I \int e\,dt ;+; K_D \frac{de}{dt}</mt>
+  * Ajouter le terme dérivé : <mt>u = K_p e + K_I \int e\,dt + K_D \frac{de}{dt}</mt>
-  * Tester avec K_D = 0.01, puis 0.05
+  * Tester avec <mt>K_D</mt> = 0.01, puis 0.05
   * Freiner l’axe pour observer la réaction
@@ Ligne 102: / Ligne 109: @@
   * La stabilité augmente
-Attention : Si K_D trop élevé → bruit, vibrations, instabilité
+Attention : Si <mt>K_D</mt> trop élevé → bruit, vibrations, instabilité
 Conclusion : Le terme D stabilise le système, mais n’améliore pas la précision
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 ==== Code Arduino du TP (consigne en tr/min, PID en ticks/s) ====
-<code>
+<code C++>
 /*
    ======================================
@@ Ligne 136: / Ligne 143: @@
 */
-const int TICKS_PAR_TOUR = 20;  // à ajuster selon le codeur
+const int TICKS_PAR_TOUR = 90;  // à ajuster selon le codeur
 // --- Pont en H ---
@@ Ligne 180: / Ligne 187: @@
 int rpmToPWM(float rpm) {
   // Ajuste selon ton moteur
-  // Ex : 0–3000 tr/min -> 0–255 PWM
+  // Ex : 0–150 tr/min -> 0–255 PWM
   if (rpm < 0) rpm = 0;
-  if (rpm > 3000) rpm = 3000;
+  if (rpm > 150) rpm = 150;
-  return map(rpm, 0, 3000, 0, 255);
+  return map(rpm, 0, 150, 0, 255);
 }
@@ Ligne 220: / Ligne 227: @@
   Serial.println("=== TP REGULATION : BO / PID ===");
   Serial.println("Tapez BO ou PID pour changer de mode.");
-  Serial.println("Tapez une consigne en tr/min (ex : 1500)");
+  Serial.println("Tapez une consigne en tr/min (ex : 150)");
 }