Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- ssi_elec_asservissement_mbot [2025/11/29 14:55] – [Partie A — Analyse conceptuelle] mistert2
+++ ssi_elec_asservissement_mbot [2025/12/08 11:22] (Version actuelle) – [Étape 2 : Action PI] mistert2
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   * Interpréter les données fournies dans le moniteur série
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+==== Prérequis ====
+Lirairie mBot: [[bibliotheque_arduino_mbot]]
+==== Activité=====
+{{ https://www.lextronic.fr/41997-large_default/robot-mbot-explorer-bluetooth-p1050015.jpg }}
+Forcer le mBot à suivre une cible à 20 cm de distance.
 ==== 1) Principe général de l’asservissement ====
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 ==== Étape 1 : Action P seule ====
-* Mettre Ki = 0 et Kd = 0
+  * Mettre Ki = 0 et Kd = 0
-* Faire varier Kp (2, 4, 6, 8…)
+  * Faire varier Kp (2, 4, 6, 8…)
 **Questions :**
-* Une erreur statique persiste-t-elle ?
+  * Une erreur statique persiste-t-elle ?
-* Y a-t-il un dépassement ?
+  * Y a-t-il un dépassement ?
-* Le robot oscille-t-il si Kp est trop grand ?
+  * Le robot oscille-t-il si Kp est trop grand ?
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 ==== Étape 2 : Action PI ====
-* Garder un Kp raisonnable (ex : 4 ou 6)
+  * Garder un Kp raisonnable (ex : 4 ou 6)
-* Ajouter Ki (0.1 → 0.2)
+  * Ajouter Ki (0.1 → 0.2)
 **Questions :**
-* L’erreur statique disparaît-elle ?
+  * L’erreur statique disparaît-elle ?
-* Le robot devient-il plus oscillant ?
+  * Le robot devient-il plus oscillant ?
-* Que provoque un Ki trop élevé ?
+  * Que provoque un Ki trop élevé ?
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 ==== Étape 3 : Action PID ====
-* Ajouter un terme dérivé Kd (0.5 ou 1.0)
+  * Ajouter un terme dérivé Kd (0.5 ou 1.0)
 **Questions :**
-* Le dépassement diminue-t-il ?
+  * Le dépassement diminue-t-il ?
-* La stabilité augmente-t-elle ?
+  * La stabilité augmente-t-elle ?
-* Le dérivé amplifie-t-il le bruit ?
+  * Le dérivé amplifie-t-il le bruit ?
-* Le filtre (α) améliore-t-il les tremblements du robot ?
+  * Le filtre (α) améliore-t-il les tremblements du robot ?
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 **Questions :**
-* La commande v se rapproche-t-elle de 0 une fois stabilisé ?
+  * La commande v se rapproche-t-elle de 0 une fois stabilisé ?
-* L’intégrale atteint-elle les limites Imax ?
+  * L’intégrale atteint-elle les limites Imax ?
-* Le dérivé filtré est-il stable ou bruité ?
+  * Le dérivé filtré est-il stable ou bruité ?
-* Observe-t-on un dépassement (overshoot) dans la distance D ?
+  * Observe-t-on un dépassement (overshoot) dans la distance D ?
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