Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- ssi_elec_asservissement_mbot [2025/11/29 14:52] – mistert2
+++ ssi_elec_asservissement_mbot [2025/12/08 11:22] (Version actuelle) – [Étape 2 : Action PI] mistert2
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 ==== Objectifs ====
-* Comprendre la logique d’un asservissement en boucle fermée
+  * Comprendre la logique d’un asservissement en boucle fermée
-* Utiliser le capteur ultrason pour mesurer une distance réelle
+  * Utiliser le capteur ultrason pour mesurer une distance réelle
-* Étudier séparément les rôles des termes P, I et D
+  * Étudier séparément les rôles des termes P, I et D
-* Analyser la stabilité, le dépassement, le bruit et l’erreur statique
+  * Analyser la stabilité, le dépassement, le bruit et l’erreur statique
-* Interpréter les données fournies dans le moniteur série
+  * Interpréter les données fournies dans le moniteur série
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+==== Prérequis ====
+Lirairie mBot: [[bibliotheque_arduino_mbot]]
+==== Activité=====
+{{ https://www.lextronic.fr/41997-large_default/robot-mbot-explorer-bluetooth-p1050015.jpg }}
+Forcer le mBot à suivre une cible à 20 cm de distance.
 ==== 1) Principe général de l’asservissement ====
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 ===== Rôle des trois termes =====
-* **P** : corrige proportionnellement à l’erreur
+  * **P** : corrige proportionnellement à l’erreur
-* **I** : supprime l’erreur statique mais peut provoquer des oscillations
+  * **I** : supprime l’erreur statique mais peut provoquer des oscillations
-* **D** : réduit le dépassement, amortit le mouvement
+  * **D** : réduit le dépassement, amortit le mouvement
 ===== Filtrage du dérivé =====
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 ===== Partie A — Analyse conceptuelle =====
-* Expliquer la signification physique de l’erreur e.
+  * Expliquer la signification physique de l’erreur e.
-* Pourquoi un système en boucle fermée est-il nécessaire ?
+  * Pourquoi un système en boucle fermée est-il nécessaire ?
-* Donner le rôle séparé des termes P, I, D.
+  * Donner le rôle séparé des termes P, I, D.
-* Pourquoi la dérivée doit-elle être filtrée ?
+  * Pourquoi la dérivée doit-elle être filtrée ?
-* Quel est l’intérêt du mécanisme anti-windup ?
+  * Quel est l’intérêt du mécanisme anti-windup ?
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 ==== Étape 1 : Action P seule ====
-* Mettre Ki = 0 et Kd = 0
+  * Mettre Ki = 0 et Kd = 0
-* Faire varier Kp (2, 4, 6, 8…)
+  * Faire varier Kp (2, 4, 6, 8…)
 **Questions :**
-* Une erreur statique persiste-t-elle ?
+  * Une erreur statique persiste-t-elle ?
-* Y a-t-il un dépassement ?
+  * Y a-t-il un dépassement ?
-* Le robot oscille-t-il si Kp est trop grand ?
+  * Le robot oscille-t-il si Kp est trop grand ?
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 ==== Étape 2 : Action PI ====
-* Garder un Kp raisonnable (ex : 4 ou 6)
+  * Garder un Kp raisonnable (ex : 4 ou 6)
-* Ajouter Ki (0.1 → 0.2)
+  * Ajouter Ki (0.1 → 0.2)
 **Questions :**
-* L’erreur statique disparaît-elle ?
+  * L’erreur statique disparaît-elle ?
-* Le robot devient-il plus oscillant ?
+  * Le robot devient-il plus oscillant ?
-* Que provoque un Ki trop élevé ?
+  * Que provoque un Ki trop élevé ?
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 ==== Étape 3 : Action PID ====
-* Ajouter un terme dérivé Kd (0.5 ou 1.0)
+  * Ajouter un terme dérivé Kd (0.5 ou 1.0)
 **Questions :**
-* Le dépassement diminue-t-il ?
+  * Le dépassement diminue-t-il ?
-* La stabilité augmente-t-elle ?
+  * La stabilité augmente-t-elle ?
-* Le dérivé amplifie-t-il le bruit ?
+  * Le dérivé amplifie-t-il le bruit ?
-* Le filtre (α) améliore-t-il les tremblements du robot ?
+  * Le filtre (α) améliore-t-il les tremblements du robot ?
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 **Questions :**
-* La commande v se rapproche-t-elle de 0 une fois stabilisé ?
+  * La commande v se rapproche-t-elle de 0 une fois stabilisé ?
-* L’intégrale atteint-elle les limites Imax ?
+  * L’intégrale atteint-elle les limites Imax ?
-* Le dérivé filtré est-il stable ou bruité ?
+  * Le dérivé filtré est-il stable ou bruité ?
-* Observe-t-on un dépassement (overshoot) dans la distance D ?
+  * Observe-t-on un dépassement (overshoot) dans la distance D ?
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 Rédiger un paragraphe répondant aux questions suivantes :
-* Pourquoi P seul ne suffit-il pas ?
+  * Pourquoi P seul ne suffit-il pas ?
-* En quoi I améliore la précision mais peut dégrader la stabilité ?
+  * En quoi I améliore la précision mais peut dégrader la stabilité ?
-* Quel est le rôle du dérivé dans l’amortissement ?
+  * Quel est le rôle du dérivé dans l’amortissement ?
-* Quel triplet (Kp, Ki, Kd) est optimal pour VOTRE robot ? (justifier)
+  * Quel triplet (Kp, Ki, Kd) est optimal pour VOTRE robot ? (justifier)
-* Pourquoi d’un robot à l’autre les réglages diffèrent-ils ?
+  * Pourquoi d’un robot à l’autre les réglages diffèrent-ils ?
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 ==== 4) Bonus facultatif ====
-* Ajouter une consigne variable via le port série
+  * Ajouter une consigne variable via le port série
-* Tracer les courbes D, e, v, I dans un tableur
+  * Tracer les courbes D, e, v, I dans un tableur
-* Tester 10 cm, 20 cm et 30 cm pour analyser la robustesse
+  * Tester 10 cm, 20 cm et 30 cm pour analyser la robustesse
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