Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- modelisation [2025/05/05 08:35] – mistert
+++ modelisation [2025/05/20 06:24] (Version actuelle) – mistert
@@ Ligne 31: / Ligne 31: @@
 **Robot Quincy**
-code pour la cinematique de alpha,beta vers x,y
+{{ https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modele_carte_positions.PNG }}
+Bien régler dans model Settings la fonction de callback stopFunction et placer ceci:
+{{ https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modelSettings_callback_stopFunction.PNG }}
+code Matlab pour la cinematique de alpha,beta vers x,y
 <code matlab>
@@ Ligne 61: / Ligne 68: @@
 </code>
+Code pour la cinématique inverse:
+<code matlab>
+function [alpha,beta]= fcn(L,d,x,y)
+a_x = -d/2.0; a_y = 0.0;
+b_x = d/2.0; b_y = 0.0;
+L_a = ((x-a_x)^2+(y-a_y)^2)^0.5 ;
+L_b = ((x-b_x)^2+(y-b_y)^2)^0.5 ;
+phi_a = atan2(y-a_y,x-a_x);
+phi_b = atan2(y-b_y,x-b_x);
+delta_a = acos(L_a/(2*L));
+delta_b = acos(L_b/(2*L));
+alpha=rad2deg(phi_a+delta_a);
+beta=rad2deg(phi_b-delta_b);
+</code>
+Admirez le résultat !
+{{ https://mistert-forge.site/cours/TSSI/modele_carte_resultat.PNG }}
+Il était aussi possible de faire la simulation su Excel: {{ https://mistert-forge.site/cours/TSSI/quincy_carte.xls }}
+**TRAVAIL ATTENDU**
+Faire trois modèles:
+  - Un modèle qui teste les fonctions Matlab données ci-dessus avec les angles min,max pour $\alpha$ et $\beta$
+  - Un modèle qui dessine la carte des positions pour le robot Quincy
+  - Un modèle qui montre sur un graphe XY le dessin d'un d'une ligne de (-50,150) à (50,150).
+  - Pour les plus motivés: représenter sur SolidWorks les bras en 3D les importer dans Matlab les commander ensuite angulairement pour dessiner un trait ou un cercle.